В 1566 году Иван Грозный (Иоанн IV Васильевич) определил три разряда служилого сословия.
Высший разряд были дворяне – московские, жильцы и городовые. Московские владели землями в Московском уезде, жильцы служили в Москве, но земель в Московском уезде не имели, и городовые служили в других городах.
Второй разряд назывался, как и прежде, детьми боярскими. Они пользовались одинаковыми с дворянами правами, но по службе занимали, как правило, меньшие должности. Они могли перейти в первый разряд за воинские заслуги.
К третьему разряду относились стрельцы, пушкари, копейщики, затинщики и прочие служилые люди. Они могли быть из дворян, но не из крестьян и холопов. Из них составлялись воинские подразделения, которые возглавлялись дворянами и детьми боярскими.
Первые два разряда служили «по отечеству», то есть наследственно, в чине своих отцов [4], как правило, с поместий. Третий разряд служил «по прибору», то есть по набору.
В 1642 вышел указ о запрещении служилым людям поступать в холопство и на солдатскую службу. В 1675 приборным людям было запрещено переходить в дети боярские, что ускорило формирование дворянского сословия.
При сыне Ивана Грозного, Федоре Иоанновиче (1584-1598 гг.), в составе русского войска было 80 тысяч дворянской конницы, и дворянские конные полки составлялись из дворян и детей боярских. Дворяне большие (то есть бояре) получали жалование 70-100 рублей в год, «середние» 40-60, дети боярские 20-30 рублей в год.
дети боярские – говоря современным языком – обычно занимали должности от рядовых до майоров, в зависимости от боевого опыта и выслуги лет. Естественно, они могли переходить на высшие командные должности, но чаще – просто по своему количеству – занимали скорее лейтенантские и капитанские должности (говоря современным языком). Они были совершенно незаменимой частью войска русского
Источник 