Дети боярские упоминаются в договорных грамотах великих и удельных князей 1433–1434 гг. В летописях фигурируют при описании военных действий (Суздальское сражение 1445), политических конфликтов (арест и казнь в 1462 боярских детей двора князя Василия Ярославича, пытавшихся освободить его из тюрьмы; казнь в 1497 боярских детей двора княжича Василия Ивановича, будущего великого князя московского Василия III Ивановича, и др.), чрезвычайных ситуаций (участие в тушении пожаров в Москве), торжественных церемоний.
Не позднее 1470-х гг. оформилась группа боярских детей, которые, в отличие от дворовых боярских детей, не входили в княжеские дворы (с начала 16 в. городовые дети боярские), не позднее начала 16 в. стали различаться также дети боярские, получавшие кормления, и дети боярские, получавшие денежное жалованье. Из них дворовые дети боярские и дети боярские – кормленщики считались обладавшими более высоким статусом.
К концу 15 в., когда под боярами стали понимать только лиц, пожалованных этим думным чином, или равностатусных им персон, детьми боярскими называлось всё нетитулованное дворянство.
В 1-й половине 16 в. дети боярские относились к той или другой уездной служилой корпорации (по наличию поместья или вотчины в уезде), в состав двора входили как члены этой корпорации. Представительство разраставшегося по численности слоя боярских детей в Государевом дворе постепенно ограничивалось. Последняя роспись дворовых боярских детей представлена в «Дворовой тетради» – полном списке членов Государева двора (1551/1552; дополнялась на начало 1560-х гг.). После появления в структуре уездных служилых людей особого слоя – дворян выборных (не позднее 1562) – дворовые дети боярские были окончательно исключены из состава двора, превратившись в элитарную чиновную группу в составе уездных (городовых) корпораций.
В документах 2-й половины 16 – 17 в. дети боярские делились на 3–4 группы: дворовые дети боярские, городовые дети боярские, новики (служилые, неслужилые, вёрстанные, невёрстанные), отставные и т. п.; в 17 в. появились дополнительные группы в связи с созданием полков нового строя (многие дети боярские служили в них, особенно в 1650–1680-х гг.) и переустройством организационных основ армии (введение своеобразных военных округов). Внутри этих групп дети боярские разделялись по величине земельных окладов, по типу получаемого денежного жалованья. Несмотря на постоянно провозглашаемые правительством меры по ограничению доступа в слой боярских детей, их сословные границы оставались проницаемыми в первую очередь при массовых верстаниях (преимущественно в пограничных уездах) в конце 16 – начале 17 в.; в 1630–1670-х гг. детьми боярскими становились выходцы из непривилегированных служилых людей (казаки, стрельцы и т. д.) и податных сословий (горожане, крестьяне).
В служебном плане дети боярские являлись массовой основой поместного ополчения в 16–17 вв.; они несли службы – полковую или походную («сотенную»), городовую (гарнизонную; обычно в связи со слабым здоровьем или же малой состоятельностью) и сторожевую («станичную»; на южном пограничье Русского государства).
В интересах детей боярских проводились массовые пожалования земельных владений (конец 15 – 2-я треть 17 в.), разрабатывались нормы поместного и залогового права (середина 16 – середина 17 в.), в районах с преобладанием владений уездных детей боярских (прежде всего на северо-западном и южном пограничье, а также в ряде центральных областей) вводились законодательные запреты на приобретение вотчинных и получение поместных земель думными и московскими чинами Государева двора (конец 16 – середина 17 в.), а главное – вводились и ужесточались нормы крепостного права (конец 16 – середина 17 в.), развивалась административная практика и формулировались нормы государственного сыска беглых крестьян (середина – 2-я половина 17 в.). Дети боярские имели целый ряд привилегий и преимуществ в сравнении с податными сословиями и непривилегированными служилыми людьми; их честь и честь членов их семей защищалась юридически (Судебник 1550, Соборное уложение 1649).
Дети боярские возглавляли уездные органы местного самоуправления – губные учреждения. Как члены комиссии окладчиков (авторитетные дети боярские от большинства чинов отдельной корпорации) участвовали в определении окладов и качества военной службы боярских детей своего уезда. Избирались депутатами от городов на Земские соборы (с конца 16 в.), где составляли заметную и часто активную часть участников (особенно в Смутное время и в 1630–1640-х гг.). Политическая активность детей боярских выразилась также в участии в городских восстаниях 1640–1650-х гг., в подаче коллективных челобитных по важнейшим социальным и экономическим проблемам в 1630–1680-х гг.
